La recopilación de nubes de puntos para formar una escena 3D generalmente utiliza información de múltiples exploraciones de datos. El enfoque común es registrar los pares de nubes de puntos consecuentemente utilizando una variante del algoritmo de punto más cercano iterativo (ICP), pero la mayoría de las versiones del algoritmo ICP solo funcionan correctamente para un pequeño movimiento entre dos nubes de puntos. Esto hace que sea difícil acumular múltiples exploraciones. También se conocen algoritmos de registro global, que teóricamente procesan nubes de puntos en posiciones iniciales arbitrarias. Recientemente, se describió una función variacional multiparámetro y se utilizó en la variante de ICP para registrar nubes de puntos en posiciones iniciales arbitrarias. La desventaja de este algoritmo fue la necesidad de selección manual de parámetros. En este documento, se propone una versión modificada del algoritmo con selección automática de los parámetros del modelo. El algoritmo propuesto es una fusión de los conceptos de ICP y RANSAC. Además, el algoritmo puede ser paralelizado. El rendimiento del algoritmo propuesto se compara con el de los conocidos algoritmos de registro global.