En las últimas décadas, las soluciones basadas en la naturaleza (NBS, por sus siglas en inglés) se han difundido en la investigación científica y se están implementando cada vez más en la planificación estratégica de las ciudades. Aunque el número de animales no humanos en las ciudades está creciendo, aún falta una reflexión específica sobre las ventajas de las interacciones entre humanos y animales como posibles NBS. Este artículo tiene como objetivo proporcionar una visión general de la situación actual de los animales en las ciudades y explorar los roles de los animales y sus interacciones con los humanos en tal contexto. Estos temas son cruciales para el proyecto europeo IN-HABIT en Lucca (Italia), que busca codificar una política integrada sobre la relación entre personas y animales; sus resultados se transferirán y replicarán en otras ciudades. Este artículo concluye destacando la necesidad de involucrar a diferentes partes interesadas en asociaciones público-privadas para implementar acciones que busquen valorizar las relaciones entre humanos y animales y sus efectos positivos. Este estudio presenta una perspectiva sobre la relevancia de las NBS animales para aumentar la calidad de vida en las ciudades, tanto para los ciudadanos como para los animales que viven en ellas, y también para introducir la oportunidad de desarrollar una política urbana integrada sobre animales capaz de valorizar las interacciones entre humanos y animales en las ciudades.