Las vibraciones de stick-slip inducidas por fricción son una de las principales causas de fallas en la sarta de perforación en el pozo. En consecuencia, se han propuesto varios modelos no lineales y enfoques de control para resolver este problema. Este trabajo propone una estrategia de control de doble lazo. El lazo interno amortigua la vibración del sistema, eliminando el ciclo límite debido a la fricción no lineal. El lazo externo logra la velocidad deseada con una respuesta temporal rápida. La sintonización óptima de los parámetros de control se lleva a cabo con un metaheurístico de conjunto de múltiples métodos, el algoritmo de Optimización de Arrecifes de Coral con Capa de Sustrato (CRO-SL). Es un algoritmo de tipo evolutivo que combina diferentes estrategias de búsqueda dentro de una sola población, obteniendo un algoritmo robusto y de alto rendimiento para abordar problemas de optimización difíciles. Un ejemplo de aplicación basado en un modelo de dinámica no lineal real de una sarta de perforación ilustra que el controlador optimizado por el CRO-SL logra un excelente rendimiento en términos de cancelación de vibraciones stick-slip, respuesta temporal rápida, robustez ante incertidumbres en los parámetros del sistema y prevención del fenómeno de vibración.