En el presente trabajo, se analizó y rediseñó un manipulador continuo paralelo para tareas de rehabilitación del tronco de pacientes que han sufrido un accidente cerebrovascular. El manipulador debía realizar ejercicios de asistencia activa para la recuperación motora del paciente. Con base en este contexto, se definieron una serie de requisitos que determinaron el marco de diseño durante la modelación del manipulador. Finalmente, se construyó y probó un prototipo mejorado para verificar que el modelo puede caracterizar adecuadamente el comportamiento del manipulador. Tales pruebas se llevaron a cabo utilizando un maniquí hecho a mano que replica las hipótesis y condiciones simplificadas asumidas en el modelo matemático.