Los sistemas multirrotor no tripulados (MUM) se están convirtiendo en una realidad. Tienen una amplia gama de aplicaciones, como vigilancia, búsqueda y rescate, monitoreo de operaciones en entornos peligrosos y provisión de servicios de cobertura de comunicación. Actualmente, un problema importante en MUM es el control de cobertura. En este artículo, se ha ampliado un algoritmo de control de cobertura existente para incorporar un nuevo modelo de sensor, que está orientado hacia abajo y permite pan-tilt-zoom (PTZ). También se han incluido dos nuevas restricciones, a saber, el ángulo de visión y la evitación de colisiones. Se estudia la cobertura de red móvil entre los MUM. Finalmente, el esquema propuesto se prueba en simulaciones por computadora.