Para aplicaciones de control, la velocidad angular de la manivela motriz de un mecanismo de cuatro barras se asume tradicionalmente como constante. En este documento, proponemos el control de la velocidad variable de la manivela motriz para obtener los movimientos deseados de salida para el punto del acoplador. Para estimar la trayectoria de referencia para la velocidad de la manivela, se entrena una red neuronal con datos del modelo cinemático. La ley de control está diseñada a partir de la linealización por retroalimentación de la dinámica del error de seguimiento y un controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID). La aplicabilidad del esquema propuesto se valida a través de simulaciones para tres perfiles de velocidad variables, obteniendo excelentes resultados del sistema.