Actualmente, existen varios métodos de redes de detección de objetos basadas en LiDAR. En este documento, proponemos una red de detección de objetos basada en canales utilizando información de canal LiDAR. El método propuesto es una red de convolución 2D con etapas de procesamiento de alineación de datos que incluyen una etapa de detección de un solo paso. La red consta de una red de convolución interna de canal, una red de convolución externa de canal y una red de detección. Primero, la red convolucional dentro del canal divide los datos LiDAR para cada canal para encontrar características dentro del canal. En segundo lugar, la red convolucional fuera del canal combina los datos LiDAR divididos para cada canal para encontrar características entre los canales. Finalmente, la red de detección encuentra objetos con las características obtenidas. Evaluamos nuestra red propuesta utilizando nuestro LiDAR de 16 canales y el popular conjunto de datos KITTI. Podemos confirmar que el método propuesto detecta objetos rápidamente manteniendo el rendimiento en comparación con la red existente.