La capacidad de comunicación inalámbrica es vital para la transmisión remota entre sistemas de coordinación de vehículos aéreos no tripulados (UAV), pero el enlace de comunicación entre sistemas UAV altamente dinámicos es inestable y gravemente perturbado debido a su canal que varía rápidamente en el tiempo. Los métodos actuales de estimación de canal sufren de insuficiente supresión de interferencia entre símbolos (ISI) e interferencia entre portadoras (ICI) y filtrado de ruido inadecuado. Por lo tanto, en este documento se propone una red colaborativa de estimación de canal (CoCENet), que puede restringir la interferencia del canal capturando la correlación amplitud-fase y tiempo-frecuencia al mismo tiempo. Además, CoCENet aplica una estrategia de fusión multi-escala para optimizar la pureza del resultado estimado. Nuestros resultados experimentales demuestran que CoCENet tiene un rendimiento preferible en términos de supresión de interferencia de canal y ruido en sistemas UAV que varían rápidamente en el tiempo en un entorno complejo sin suposición de estacionariedad. A una relación señal-ruido (SNR) de -10 dB, el error cuadrático medio (MSE) de CoCENet se mejora en 1.7-2.3 dB en comparación con los métodos existentes, y a un SNR de 20 dB, el MSE se mejora en 1.1-2.2 dB.