Este artículo propone un algoritmo para reconocer señales de tráfico basado en la determinación de su color y forma. Primero busca el segmento de borde de la señal de tráfico. La curva de contorno de la señal de tráfico está definida por el contorno del segmento de borde. Aproximar los contornos de una señal de tráfico revela su forma. El sistema jerárquico de reconocimiento de señales de tráfico forma clases en forma de señal. Seis clases están en el primer nivel. Dos clases contienen solo una señal de tráfico. Las señales se clasifican por el color del segmento de borde en el segundo nivel de la jerarquía. La imagen dentro del segmento de borde se recorta en el tercer nivel de la jerarquía. La señal se identifica luego basándose en una comparación del patrón. Se llevó a cabo un experimento informático en dos colecciones de señales de tráfico. El algoritmo propuesto tiene una alta velocidad de funcionamiento y un bajo porcentaje de errores.