Para mejorar la precisión del posicionamiento del calibrador de inspección de tuberías (PIG), se propone un método de posicionamiento de tuberías basado en la ubicación de la soldadura. La posición de la cicatriz de soldadura se reconoce mediante el máximo de módulo de la transformada wavelet (WTMM). Las cicatrices de soldadura equidistantes proporcionan referencias de posicionamiento al sistema de navegación inercial de correa (SINS)/navegación por deducción (DR), que es el algoritmo de posicionamiento en PIG. Se han realizado las siguientes mejoras en relación con investigaciones previas. En primer lugar, sugerimos una estrategia de selección para la onda madre óptima y el nivel de descomposición; basado en la estrategia, WTMM puede reconocer la respuesta de colisión entre el PIG y la soldadura sumergida en el ruido de ráfaga para la salida de la unidad de medida inercial (IMU). Luego, se utilizan la posición característica (CP), que es el sitio de la cicatriz de soldadura, y las restricciones no holonómicas para disminuir el error de posición y actitud. Al hacerlo, se propone el algoritmo SINS/DR/CP. El error de posicionamiento del algoritmo modificado es del 0.129% en el experimento, lo que funciona mejor que otros algoritmos.