La Industria 4.0 significa una profunda transformación global en las actividades de producción y servicio a través de sus nuevos principios organizativos, que incluyen la conectividad digital, la transparencia de la información, la asistencia técnica y la toma de decisiones descentralizada. Esta transformación plantea desafíos significativos para las empresas, particularmente para las pequeñas y medianas empresas (PYMES). En respuesta, se han desarrollado y adaptado modelos de madurez para facilitar una entrada transparente y de apoyo en este dominio transformador. Este estudio está dedicado al análisis exhaustivo de los modelos de madurez de la Industria 4.0 a través de una revisión sistemática de la literatura para identificar y evaluar recomendaciones previamente publicadas para la adopción y utilización de la Industria 4.0. El objetivo es proporcionar información valiosa en este contexto, con un enfoque particular en facilitar la entrada a este dominio para las PYMES. Los hallazgos cuantitativos revelan una creciente demanda de apoyo fundamental al ingresar a este dominio, con modelos de madurez capaces de satisfacer la demanda de orientación estructurada. Sin embargo, estos modelos están actualmente subvalidado, carecen de transparencia y a menudo son inadecuados para las PYMES. Los resultados cualitativos categorizan numerosos conocimientos y recomendaciones en diez categorías distintas relacionadas con la Industria 4.0. Este documento proporciona un resumen estructurado para apoyar a los recién llegados, instituciones de investigación y empresas en la iniciación y optimización efectiva de sus actividades en la Industria 4.0.