Este artículo estudia el problema de seguimiento de trayectorias rápidas para robots móviles no holonómicos con deslizamiento y derrape desconocidos. Primero, considerando el problema de dirección, se deriva un nuevo modelo matemático de robot móvil no holonómico. En segundo lugar, para estimar el deslizamiento y derrape desconocidos de un robot móvil no holonómico de manera rápida y precisa, se establecen nuevos observadores de tiempo predefinidos, que pueden alcanzar un tiempo de asentamiento predefinido. En tercer lugar, basándose en los observadores y en los enfoques de modo deslizante, se proponen controladores activos de tiempo predefinido para lograr un alto rendimiento de control de precisión del seguimiento del robot móvil no holonómico. El método propuesto en este artículo puede lograr estabilidad global uniformemente dentro de un tiempo predefinido, lo que facilita y hace conveniente el ajuste del tiempo de convergencia del robot móvil no holonómico. Finalmente, los resultados de la simulación validaron los resultados teóricos.