En este artículo, se aborda el control de seguimiento de trayectoria de un sistema de seguimiento solar mediante un esquema de control adaptativo de rechazo de perturbaciones activas. El sistema de estimación de estado y perturbación se basa en la combinación de un sistema de identificación variable en el tiempo y un observador adaptativo. La estabilidad y robustez del controlador se prueba matemáticamente mediante el segundo método de Lyapunov, y su efectividad se prueba experimentalmente en una plataforma de prueba robótica, logrando tanto un menor consumo de energía como mejores resultados de seguimiento en comparación con un controlador basado en PID.