La automatización de la manipulación de objetos en almacenes logísticos ha sido objeto de investigación activa recientemente. Sin embargo, el reabastecimiento de estantes es un desafío que requiere un manejo preciso y cuidadoso de objetos apilados densamente. La disposición irregular de los objetos en un estante hace que esta tarea sea particularmente difícil. Este artículo presenta un enfoque para generar un proceso de reabastecimiento seguro a partir de una única imagen de profundidad, que se proporciona como entrada a dos redes para identificar patrones de disposición y predecir la ocurrencia de objetos que se colapsan. La estrategia basada en inferencias propuesta proporciona una decisión y un curso de acción apropiados sobre si crear un espacio de inserción, considerando la seguridad del contenido del estante. En particular, aprovechamos las capacidades de manipulación diestro bimanual del robot asociado para resolver la tarea de manera segura, sin reorganizar todo el estante. Se realizaron experimentos con un robot bimanual real en tres escenarios típicos: estante, apilado y aleatorio. Los objetos se colocaron de manera aleatoria en cada escenario. Los resultados experimentales verifican el rendimiento de nuestro método propuesto en situaciones aleatorias en un estante con un robot bimanual real.