La llegada de la Industria 4.0 ha anunciado avances en la Colaboración Humano-Robot (HRC), lo que requiere una comprensión más profunda de los factores que influyen en la toma de decisiones humanas dentro de este ámbito. Esta revisión de alcance examina la amplitud de la investigación realizada sobre HRC, con un enfoque particular en identificar los factores que afectan la toma de decisiones humanas durante tareas colaborativas y encontrar soluciones potenciales para mejorar la toma de decisiones humanas. Realizamos una búsqueda exhaustiva en bases de datos como Scopus, IEEE Xplore y ACM Digital Library, empleando una técnica de bola de nieve para asegurar la inclusión de todos los estudios pertinentes y adoptando la Extensión PRISMA para Revisiones de Alcance (PRISMA-ScR) para el proceso de revisión. Se identificaron algunos aspectos importantes: (i) diseño y configuración de los estudios; (ii) tipos de interacción humano-robot, tipos de cobots y tipos de tareas; (iii) factores relacionados con la toma de decisiones humanas; y (iv) tipos de interfaces de usuario para la interacción humano-robot. Los resultados indican que la carga cognitiva y la interfaz de usuario son clave para influir en la toma de decisiones en HRC. La investigación futura debería considerar las dinámicas sociales y la seguridad psicológica, utilizar métodos mixtos para obtener una comprensión más profunda y considerar cobots y tareas diversas para ampliar los estudios sobre la toma de decisiones. Las tecnologías emergentes de XR ofrecen el potencial para mejorar la interacción y, por lo tanto, mejorar la toma de decisiones, subrayando la necesidad de una comunicación intuitiva y un diseño centrado en el ser humano.