Los Sistemas Aéreos No Tripulados Pequeños (sUAS) han visto una rápida adopción gracias a los avances en resistencia, comunicaciones, autonomía y costos de fabricación, sin embargo, la mayoría de las pruebas siguen centradas en operaciones sobre el terreno apoyadas por GPS. Este estudio introduce nuevas metodologías de prueba y presenta evaluaciones experimentales completas de tolerancia a colisiones, navegación y seguimiento de trayectorias para plataformas comerciales de sUAS en entornos interiores sin GPS. También proponemos métricas numéricas y categóricas basadas en protocolos de colisión de vehículos establecidos, como el Índice de Severidad de Aceleración Modificado (MASI) y el Delta V Máximo (MDV), para cuantificar la resiliencia a colisiones; por ejemplo, las plataformas probadas lograron un MASI promedio de 0.1 g, mientras demostraban una clara separación entre los sistemas de mejor y peor rendimiento. Los resultados experimentales revelaron que el rendimiento variaba significativamente con la complejidad de la misión, la proximidad de los obstáculos y los requisitos de trayectoria, identificando las plataformas más adecuadas para aplicaciones subterráneas o interiores concurridos. Al agregar estas métricas, los usuarios pueden seleccionar el dron óptimo para sus requisitos específicos de misión en espacios cerrados desafiantes.