El avance continuo de las tecnologías de conducción conectada y automatizada ha atraído considerable atención pública respecto a la seguridad y fiabilidad de los vehículos automatizados (AVs). Es esencial realizar pruebas exhaustivas y eficientes antes de que los AVs puedan ser desplegados en las vías públicas. Los métodos de prueba actuales implican altos costos en entornos del mundo real y una inmersión limitada en simulaciones numéricas. Para abordar estos desafíos y facilitar las pruebas en escenarios de tráfico mixto que involucren tanto vehículos conducidos por humanos (HDVs) como AVs, proponemos un enfoque de prueba y evaluación utilizando un simulador de conducción. Nuestra metodología comprende tres pasos fundamentales. Primero, clasificamos sistemáticamente los elementos del escenario al obtener información de la lógica de generación de escenarios del simulador de conducción. En segundo lugar, establecemos un escenario de tráfico interactivo que permite a los conductores humanos manipular vehículos dentro del simulador mientras los AVs ejecutan sus algoritmos de decisión y planificación. En tercer lugar, introducimos un método de evaluación basado en este enfoque de prueba, validado a través de un estudio de caso centrado en modelos de seguimiento de vehículos. Los resultados experimentales confirman la eficiencia del método de prueba basado en simulación y demuestran cómo la eficiencia y el confort en el seguimiento de vehículos disminuyen con el aumento de las velocidades. El enfoque propuesto ofrece una solución rentable y completa para las pruebas, considerando el comportamiento del conductor humano, lo que lo convierte en un método prometedor para evaluar AVs en escenarios de tráfico mixto.