Este documento informa sobre la formación y transformación de múltiples vehículos aéreos no tripulados (VANT) de ala fija en un espacio tridimensional. Se diseña una ley de guía cooperativa basada en el clásico método de aproximación paralela tipo misil para el problema de control de formación de múltiples VANT. Además, se forman estrategias de transformación de formación para el ensamblaje autónomo de múltiples VANT, la disolución y circunstancias especiales, efectivas para gestionar y controlar la formación. Al formular la estrategia de gestión para el establecimiento de la formación, su proceso se divide en tres pasos: (i) seleccionar y asignar puntos objetivo, (ii) formar formaciones sueltas y (iii) formar formaciones de corto alcance. La gestión de la disolución de la formación se formula a través del pensamiento inverso: el proceso de ensamblaje se divide y recombina en reversa, y se propone una estrategia de disolución de formación que puede lograr una transición suave de una formación cercana a una suelta. Además, se presenta una estrategia para ajustar la transformación de la formación en casos especiales, y el ajuste de la formación se completa utilizando la matriz de adyacencia. Finalmente, una simulación de hardware en el circuito y la verificación de vuelo medida utilizando un simulador muestran la practicidad de la ley de guía para cumplir con los requisitos de control del vuelo en formación de VANT para tareas de vuelo específicas.