Vehículo aéreo no tripulado (UAV) es una aplicación atractiva debido a su flexibilidad y economía. Puede utilizar un esquema de firma digital para proteger los comandos enviados a los UAV. Además, el esquema de firma digital debería garantizar el rendimiento en tiempo real de los UAV ejecutando comandos y proteger la privacidad del firmante. Por lo tanto, propusimos un esquema de firma de proxy basado en atributos (ABPS) que soporta un umbral flexible para redes de UAV y demostramos su seguridad. Tiene una inforgeabilidad existencial bajo ataques de predicado selectivo y mensajes elegidos (EUF-sP-CMA) y puede proteger la privacidad del firmante. Analizamos sus costos de computación basados en datos experimentales y costos de comunicación. Los resultados del análisis indican que nuestro esquema ABPS tiene menos costos de computación que otros esquemas ABPS y se encuentra en el mismo nivel que otros esquemas ABPS en costos de comunicación.