Las lesiones en el área del codo, como la epicondilitis lateral y medial, son las principales causas de consulta con especialistas en salud. Por lo tanto, esta investigación propone el diseño mecatrónico de una ortesis con una interfaz gráfica que apoye a los profesionales en la rehabilitación de la articulación del codo a través de la ejecución de movimientos de flexión-extensión y pronación-supinación. Para el desarrollo del prototipo de rehabilitación, se utilizan el diseño mecatrónico, el co-diseño y las metodologías IDEF0, realizando actividades como la caracterización de actuadores, simulaciones y modelado, entre otros. A través de la ejecución de un estudio de caso en un entorno real, el dispositivo fue validado, donde los resultados sugieren un prototipo funcional y viable que apoya el tratamiento de patologías en el área del codo a través de la ejecución de los movimientos mencionados, suponiendo que esta es una alternativa de bajo costo con elementos para mejorar, como el diseño industrial y nuevas funcionalidades. La propuesta desarrollada muestra potencial como un producto económico que los profesionales de la salud pueden utilizar. Sin embargo, se identificaron algunas limitaciones relacionadas con el diseño y las funcionalidades en el dominio de aplicación.