La digitalización de las industrias permite una transformación rápida de la producción en masa a la fabricación individualizada. La comunicación juega un papel esencial en esta transformación digital; en particular, la comunicación inalámbrica permite un alto grado de flexibilidad, interacciones dinámicas y soporte de movilidad en los sistemas de producción. Este documento presenta la implementación de un sistema 5G con Redes de Tiempo Sensible (TSN) y analiza un caso de uso industrial típico que implica robots móviles controlados por la nube. Se ha completado una configuración de prototipo que integra 5G en una red TSN para evaluar el rendimiento de 5G-TSN para aplicaciones industriales. El prototipo integrado de 5G y TSN ha sido evaluado con pruebas over the air en un piso de fábrica industrial utilizando las características de TSN de conformación y programación de tráfico.