En la actualidad, el gran avance logrado por el Internet de las Cosas (IoT) ha llevado a la aparición del Internet de los Drones (IoD). El IoD es una extensión del IoT, que se utiliza para controlar y manipular drones que ingresan al área de vuelo. Ahora, la tecnología de comunicación móvil de quinta generación (5G) se ha introducido en el IoD; puede transmitir datos de ultra alta definición, hacer que los drones respondan más rápido a los comandos terrestres y proporcionar una transmisión de datos más segura en el IoD. Sin embargo, debido a que los drones se comunican en el canal público, son vulnerables a ataques de seguridad; además, los drones pueden ser fácilmente capturados por atacantes. Por lo tanto, para resolver el problema de seguridad del IoD, Hussain et al. propusieron recientemente un protocolo de autenticación de tres partes en un entorno de IoD. El protocolo se aplica a la supervisión de ciudades inteligentes y recopila datos en tiempo real sobre la ciudad inteligente a través de drones. Sin embargo, encontramos que el protocolo es vulnerable a ataques de captura de drones, ataques de insiders privilegiados y ataques de divulgación de claves de sesión. Basándonos en la seguridad del protocolo anterior, diseñamos un protocolo mejorado. A través de un análisis informal, demostramos que el protocolo podría resistir ataques de seguridad conocidos. Además, utilizamos el modelo aleatorio real-oráculo y la herramienta ProVerif para probar la seguridad y efectividad del protocolo. Finalmente, a través de la comparación, concluimos que el protocolo es seguro en comparación con protocolos recientes.