Con la creciente demanda de drones en diversas tareas, Internet de Drones (IoD) ha surgido recientemente como una tecnología significativa en la academia y la industria. El entorno de IoD permite varios servicios, como monitoreo de tráfico y medio ambiente, gestión de situaciones de desastre y operaciones militares. Sin embargo, la comunicación de IoD es vulnerable a amenazas de seguridad debido al intercambio de información sensible a través de canales públicos inseguros. Además, los esquemas criptográficos basados en clave pública son imprácticos para la comunicación con drones de recursos limitados debido a su capacidad computacional y de recursos limitada. Por lo tanto, se debe desarrollar un esquema de acuerdo de clave seguro y ligero teniendo en cuenta las características del entorno de IoD. En 2024, Alzahrani propuso un protocolo de acuerdo de clave seguro para asegurar el entorno de IoD. Sin embargo, el protocolo de Alzahrani sufre de una alta sobrecarga computacional debido a su dependencia de la criptografía de curva elíptica y es vulnerable a ataques de suplantación de drones y usuarios móviles y ataques de revelación de clave de sesión al interceptar mensajes de canal público. Por lo tanto, este trabajo propone un esquema de acuerdo de clave ligero y mejorado en seguridad para el entorno de IoD para abordar las limitaciones del protocolo de Alzahrani. El protocolo propuesto emplea una función físicamente no clonable y operaciones criptográficas simples (XOR y funciones hash) para lograr alta seguridad y eficiencia. Este trabajo demuestra la seguridad del protocolo propuesto utilizando un análisis informal de seguridad. También se realizó un análisis formal de seguridad utilizando el modelo Real-or-Random (RoR), lógica de Burrows-Abadi-Needham (BAN) y Verificación Automatizada de Protocolos de Seguridad en Internet y Aplicaciones (AVISPA) para verificar la seguridad de la clave de sesión del protocolo propuesto, la capacidad de autenticación mutua y la resistencia a ataques de repetición y MITM, respectivamente. Además, este trabajo demuestra que el protocolo propuesto ofrece un mejor rendimiento y seguridad al comparar los costos computacionales y de comunicación y las características de seguridad con los de protocolos relevantes.