La usabilidad es una característica crítica del producto y es necesaria para la adopción generalizada en el mercado. Los estándares sobre usabilidad se centran en los procedimientos de evaluación y aspectos específicos, como problemas de software o interacción humano-máquina, mientras que la literatura científica relativa está muy orientada a lo normativo. Los pocos trabajos metodológicos que abordan la usabilidad la consideran como uno de los muchos atributos que un proyecto particular debe satisfacer o presentan métodos muy generales. Hasta la fecha, no se han desarrollado métodos de diseño orientados sistemáticamente hacia la integración de la usabilidad y las restricciones relacionadas con la usabilidad. Este artículo presenta un modelo orientado a la usabilidad para el diseño de dispositivos médicos y su aplicación al diseño de LEPRE, un dispositivo médico para la rehabilitación robótica de extremidades superiores e inferiores. Se utilizaron dos métodos para evaluar la usabilidad del dispositivo: entrevistas con expertos para delinear evaluaciones cualitativas y cuestionarios de la Escala de Usabilidad del Sistema (SUS) a ocho fisioterapeutas, dos fisiatras y 12 pacientes, lo que permite una evaluación cuantitativa. Los resultados apoyan la intención de proporcionar un enfoque metodológico integrado que se aplique desde las primeras etapas del proyecto, ahorrando así tiempo y costos, lo que conduce a un desarrollo de producto más lineal para esta aplicación.