En este artículo, se presentará un modelo tridimensional para la estimación de las deflexiones, atributos de distribución de carga y condiciones de contacto para pares de dientes en una transmisión de engranaje recto. Se empleará un enfoque iterativo no lineal basado en una formulación semi-analítica para la deformación de los dientes bajo carga, con el fin de determinar con precisión el punto de aplicación de la carga, su intensidad y el número de pares en contacto sin suposiciones a priori. Al final de este ciclo iterativo, las formas deflectadas obtenidas se utilizan para calcular las distribuciones de presión a través de un modelo de mecánica de contacto con características no Hertzianas y una técnica capaz de obtener resultados correctos incluso en los bordes libres de los cuerpos en contacto de longitud finita. Este enfoque se aplica a un caso de prueba con excelente concordancia con su contraparte de elementos finitos. Finalmente, se muestran varios resultados para resaltar la influencia en el comportamiento cuasi-estático de los engranajes rectos de diferentes tipos y cantidades de modificaciones en el perfil de flanco y ancho de cara.