En el registro de imágenes o emparejamiento de imágenes, la característica extraída mediante el uso de métodos tradicionales no incluye la información de profundidad, lo que puede llevar a una falta de coincidencia de puntos clave. En este documento, demostramos que cuando la cámara se mueve, la proporción de la diferencia de profundidad de un punto clave y su píxel vecino antes y después del movimiento de la cámara se aproxima a una constante. Eso significa que la diferencia de profundidad de un punto clave y su píxel vecino después de la normalización es invariante al movimiento de la cámara. Basándonos en esta propiedad, todas las diferencias de profundidad de un punto clave y sus píxeles vecinos constituyen una característica local basada en la profundidad, que puede utilizarse como un complemento de la característica tradicional. Combinamos la característica local basada en la profundidad con el descriptor de característica SIFT para formar un nuevo descriptor de características, y los resultados experimentales muestran la viabilidad y eficacia del nuevo descriptor de características.