En fábricas inteligentes, se están utilizando varios robots móviles y autónomos en almacenes para reducir los costos generales y de operación. En este contexto, este documento presenta un mecanismo inteligente basado en consenso y resiliente a fallos llamado Comportamiento Resiliente a Fallos Consensual (CFRB). El enfoque propuesto se basa en tres planes jerárquicos: imposición, negociación y consenso. La resiliencia a fallos se logra utilizando el comportamiento colectivo de un sistema multi-robot que aplica decisiones ternarias basadas en estos planes. La diferencia entre este documento y nuestro trabajo anterior radica en el nivel consensual. Dado que es adecuado para el análisis y diseño de comportamientos coordinados entre robots autónomos, el plan de consenso se reestructura y mejora. El enfoque propuesto se prueba y evalúa en un almacén virtual basado en un entorno real. Además, se compara con otros enfoques actuales, y se presentan los resultados, demostrando su eficiencia.