A medida que la limitación del consumo de energía de los sistemas embebidos en tiempo real se vuelve cada vez más estricta, ha sido difícil ignorar la sobrecarga de tiempo y el consumo de energía de los cambios de contexto para tareas de prioridad fija con programación de preempción (FPP) en entornos multitarea. Además, la programación para diferentes tipos de tareas puede interrumpirse mutuamente y afectar la fiabilidad del sistema. En este artículo se propone una programación de doble prioridad eficiente en energía basada en grupos (GEDP). El GEDP aísla diferentes tipos de tareas para evitar la interrupción. Además, también reduce efectivamente los cambios de contexto, disminuyendo así el consumo de energía del sistema. Dado que muchos estudios ignoraron la sobrecarga de los cambios de contexto en el modelo de tiempo de respuesta en el peor caso (WCRT), esto afectará la precisión del WCRT, afectando así la programabilidad del sistema. En consecuencia, el modelo WCRT se mejora al considerar la sobrecarga de los cambios de contexto. El GEDP se diseñó e implementó en Linux, y se comparó la sobrecarga de tiempo y el consumo de energía de los cambios de contexto en diferentes situaciones con GEDP y FPP. Los resultados experimentales muestran que el GEDP puede reducir los cambios de contexto en aproximadamente un 1% y disminuir el consumo de energía en aproximadamente un 0.6% para las tareas dadas.