La fabricación de arneses eléctricos en el sector aeronáutico es un trabajo altamente manual, con una producción definida por múltiples referencias y pequeños lotes. Aunque la automatización completa del proceso de producción no es factible, un enfoque asistido por robots podría aumentar la eficiencia de los medios de producción existentes. Este documento presenta una novedosa solución robótica de doble brazo para la configuración de bancos de trabajo y el enrutamiento de cables durante las etapas iniciales de la fabricación de arneses eléctricos. Basado en la información CAD del arnés eléctrico, el marco propuesto genera trayectorias en tiempo real para completar las tareas iniciales de fabricación, dividiendo automáticamente todo el trabajo entre ambos robots. El enfoque presentado ha sido validado en un entorno de producción utilizando diferentes referencias de arneses eléctricos, obteniendo resultados y métricas prometedoras.