Es necesario que el remolque de robots remolque al robot hasta la estación de carga para recargar cuando el robot falla, o la batería no puede llevar al robot hasta la estación de carga. Sin embargo, el retraso en remolcar al robot está afectando la eficiencia de trabajo del robot móvil. Basándose en la prioridad de la tarea del robot móvil y el grado de impacto en la habitación después de la falla de energía, el documento propone una programación distribuida del remolque del robot para recargar para reducir la expectativa de retraso. Este trabajo diseña una programación de Servicio de Tres Nodos Distribuidos (DTNS) basada en la comunicación entre estaciones de carga. El planificador de ruta de dos pasos basado en el factor de decisión y la ruta de viaje se utiliza en el esquema. Las simulaciones muestran que la programación distribuida de este trabajo puede garantizar bien la comunicación exitosa en el caso de baja potencia, y DTNS puede reducir bien la expectativa de retraso del remolque del robot para recargar. En comparación con la programación de Primero en llegar, primero en ser servido (FCFS), DTNS reduce el retraso en el remolque en un 48,71%, 48,83% y 40,45% cuando hay algunos robots enviando la solicitud de remolque, y en un 58,77%, 39,97% y 41,90% cuando ningún robot envía la solicitud en el caso de 1, 2 y 3 remolques de robots en el espacio de servicio respectivamente.