En este artículo, se revisita el problema de determinación de actitud a partir de dos observaciones vectoriales, incorporando la restricción de igualdad redundante obtenida por el producto punto de las observaciones vectoriales. Se derivan soluciones analíticas para este problema de determinación de actitud restringido. Se descubre que el problema de determinación de actitud de dos vectores estudiado por el método q de Davenport bajo la restricción del producto punto tiene un valor propio máximo determinista, lo que conlleva una ventaja en el análisis de errores/perturbaciones y en la determinación de covarianza. La solución de actitud de dos vectores restringida por el producto punto se aplica luego para resolver varios problemas de ingeniería. Simulaciones detalladas sobre la determinación de actitud de naves espaciales indican la eficiencia de la teoría propuesta.