Este estudio presenta un nuevo método de planificación de rutas basado en el Proceso Jerárquico Analítico Difuso (FAHP) para que un robot móvil pueda operar de manera efectiva a través de un problema de toma de decisiones multiobjetivo. A diferencia del AHP típico, el FAHP propuesto tiene una diferencia en el uso de un análisis de extensión basado en números difusos de triangulación para derivar vectores de peso entre las consideraciones. El marco del FAHP para encontrar la posición óptima en este estudio se define con el nivel más alto (objetivo), nivel intermedio (objetivos) y el nivel más bajo (alternativas). Se selecciona analíticamente una posición óptima como un subobjetivo entre los puntos en el límite de detección del robot móvil considerando los tres objetivos: la distancia de viaje al objetivo, la rotación del robot y la seguridad contra colisiones entre obstáculos. Las soluciones alternativas se evalúan cuantificando la importancia relativa para los objetivos. Los resultados comparativos obtenidos de los campos de potencial artificial, AHP y las simulaciones de FAHP muestran que el FAHP es mucho más preferible para la planificación de rutas de robots móviles que el AHP típico.