El objetivo de producir drones autónomos ha llevado a muchos investigadores a automatizar diversas funciones de conducción de drones, como el despegue, la navegación y el aterrizaje. Sin embargo, a pesar de la aparición de la entrega como uno de los usos más importantes de los drones autónomos, aún no existe una forma automática de verificar la seguridad de la etapa de entrega. Uno de los pasos primarios en la operación de entrega es asegurar que la zona de caída sea un área segura a la llegada y durante el proceso de caída. Este documento propone un enfoque de clasificación basado en procesamiento de imágenes para el proceso de caída del dron de entrega en un destino predefinido. Utiliza transmisión en vivo a través de una sola cámara a bordo y información del Sistema de Posicionamiento Global (GPS). Se propone un procedimiento de procesamiento en dos etapas basado en segmentación y clasificación de imágenes. Se tienen en cuenta parámetros relevantes como los parámetros de la cámara, los parámetros de luz, las dimensiones de la zona de caída y la altura del dron desde el suelo en la clasificación. Los resultados experimentales indican que el enfoque propuesto proporciona un método rápido con una precisión confiable basada en cálculos de bajo orden.