Los robots hexápodos caminantes han atraído una considerable atención durante varias décadas. Se han llevado a cabo muchos estudios en centros de investigación, universidades e industrias. Sin embargo, solo en el pasado reciente se han concebido, diseñado y construido máquinas caminantes eficientes con rendimientos que pueden ser adecuados para aplicaciones prácticas. Este documento ofrece una visión general del estado del arte sobre robots hexápodos caminantes, refiriéndose tanto a las primeras soluciones de diseño como a los logros más recientes. Se presta especial atención a los principales problemas de diseño y restricciones que influyen en la viabilidad técnica y el rendimiento operativo. Se esboza un procedimiento de diseño con el fin de diseñar sistemáticamente un robot hexápodo caminante. En particular, el procedimiento de diseño propuesto tiene en cuenta las principales características, como la estructura mecánica y la configuración de las patas, los sistemas de actuadores y propulsión, la carga útil, las condiciones de movimiento y el patrón de marcha. Se describe un estudio de caso para mostrar la efectividad y viabilidad del procedimiento de diseño propuesto.