Para resolver los problemas de límites poco claros y pesos de influencia inconsistentes entre los factores de evaluación de priorización para agarrar racimos de frutas apiladas por robots paralelos, se propone un método de evaluación integral difuso para la priorización de agarre de racimos de frutas apiladas basado en un conjunto de factores jerárquicos relativos. Según las características morfológicas de los racimos de frutas apiladas y las características de movimiento de los robots paralelos, se construye un modelo jerárquico de árbol sin cruz basado en una estructura de subárbol para analizar los múltiples factores con límites poco claros. Se construye un conjunto de factores relativos con efectos positivos y negativos, y se utiliza una expectativa matemática para construir un índice de consistencia aleatoria promedio y un valor de satisfacción de consistencia para mejorar la consistencia de los pesos de influencia y la precisión de la verificación de consistencia para una matriz de comparación. El vector de peso se construye de arriba abajo del modelo, y la matriz de membresía de los factores de múltiples capas y la priorización de agarre se calculan de abajo arriba. Los resultados mostraron que la precisión promedio de la priorización de agarre de racimos de frutas apiladas basada en el método propuesto aumentó en un 27.77% en comparación con el método de evaluación integral difuso existente. El método propuesto puede mejorar efectivamente la precisión de priorización para agarrar racimos de frutas apiladas aleatoriamente afectadas por múltiples factores y puede realizar una clasificación automática precisa.