La detección y evitación de colisiones es una de las tecnologías críticas para permitir plenamente que los sistemas aéreos no tripulados vuelen en espacios aéreos civiles. Los métodos actuales evalúan solo los conflictos potenciales con otras aeronaves utilizando parámetros específicos (por ejemplo, tiempo o distancia al punto de aproximación más cercano) que solo se pueden usar para encuentros por pares, sin considerar el entorno circundante. El presente trabajo propone un nuevo concepto de detección y evitación de colisiones para resolver conflictos a corto plazo en escenarios caracterizados por la presencia simultánea de aeronaves y otras restricciones de trayectoria (es decir, zonas de exclusión aérea, áreas de mal tiempo y terreno) incluyendo limitaciones de geo-cercado. A diferencia de otros métodos de la literatura abierta, el algoritmo propuesto calcula dos parámetros que describen sintéticamente el nivel de peligro del conflicto de un escenario dado y su posible evolución, independientemente del tipo y número de amenazas potenciales circundantes. Utilizando tales índices, se propone una estrategia de evaluación de riesgos que detecta situaciones peligrosas y genera una maniobra óptima evitando colisiones potenciales sin causar conflictos secundarios. La efectividad del algoritmo propuesto se demuestra mediante simulaciones en tiempo rápido y en tiempo real en algunos escenarios de conflicto desafiantes que no pueden ser resueltos por los sistemas de detección y evitación de última generación.