La exploración e investigación del suelo lunar puede proporcionar información necesaria para que los seres humanos comprendan la historia de la evolución geológica de la Luna y la actividad solar, y también es de gran importancia para que los seres humanos busquen nuevas fuentes de energía. El penetrador de impacto puede sumergirse a una cierta profundidad por debajo de la superficie lunar, dependiendo del efecto de compactación del suelo, y obtener datos de detección del suelo lunar utilizando los sensores a bordo. El penetrador tiene las ventajas de ser de pequeño tamaño, ligero, de bajo consumo de energía y con capacidad de detección a largo plazo. Para verificar el rendimiento de inmersión del penetrador de impacto desarrollado, se preparó una gran cantidad de simulante de suelo lunar, con propiedades físicas y mecánicas similares a una muestra real de suelo lunar, lo que sentó las bases para la investigación experimental. Se realizaron experimentos sobre las influencias de los parámetros de masa-rigidez y parámetros dinámicos para obtener efectos de coincidencia de parámetros razonables y parámetros de conducción. Los experimentos de penetración en simulante de suelo lunar, con diferentes parámetros de compactación relativa, indicaron que el penetrador podría penetrar en el suelo lunar simulado con alta compactación relativa, y la profundidad de penetración podría alcanzar los 545 mm después de 894 impactos en el suelo lunar, con una compactación relativa del 85%. Este estudio sobre el penetrador de impacto puede proporcionar un enfoque viable para la exploración in situ del suelo lunar.