Los Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) han atraído una atención significativa en los últimos años debido a sus características únicas. Utilizar VANT para la inspección de puentes ofrece una solución prometedora para superar los desafíos asociados con los métodos tradicionales. Si bien los VANT presentan considerables ventajas, existen desafíos asociados con su uso en la inspección de puentes, particularmente en garantizar una recolección de datos efectiva. El objetivo principal de este estudio es abordar los desafíos relacionados con la recolección de datos en la inspección de puentes utilizando VANT. Se propone un método integral para la preparación previa al vuelo en la recolección de datos. Se ha creado un diagrama de flujo bien estructurado, que cubre pasos cruciales, incluyendo la identificación del propósito de la inspección, la selección del hardware apropiado, la planificación y optimización de las rutas de vuelo, y la calibración de sensores. El método ha sido probado en dos estudios de caso de inspecciones de puentes en el Estado de Nuevo México. Los resultados muestran que el método propuesto representa un avance significativo en la utilización de VANT para la inspección de puentes. Estos resultados indican mejoras en la precisión del 7.19% al 21.57% en la detección de grietas utilizando el método de recolección de datos propuesto. Al abordar los desafíos de recolección de datos, el método propuesto sirve como base para la aplicación de VANT en la inspección de puentes.