El control sincrónico del movimiento de guiñada y del movimiento de inclinación es un problema importante relacionado con la estabilidad lateral y el consumo de energía de los vehículos de inclinación estrecha. Este artículo propone un método para el control de inclinación de vehículos de inclinación estrecha: control sincrónico de avance de inclinación. Este método utiliza un nuevo método de predicción propuesto para la tasa de guiñada basado en una red neuronal recurrente. Mientras tanto, considerando que las redes neuronales recurrentes clásicas solo pueden predecir la tasa de guiñada en un momento dado, y que la predicción de la tasa de guiñada generalmente necesita analizar una gran cantidad de datos de visión por computadora, en este artículo, la tasa de guiñada se representa mediante una operación polinómica para predecir la tasa de guiñada continua en el dominio del tiempo; esta predicción se realiza utilizando solo los datos de conducción del propio vehículo y no incluye los datos generados por visión por computadora. Se proporciona un experimento de prototipo en este trabajo para demostrar las ventajas y la viabilidad del método propuesto de control sincrónico de avance de inclinación para vehículos de inclinación estrecha. El método propuesto de control sincrónico de avance de inclinación puede garantizar la respuesta sincrónica del movimiento de guiñada y del movimiento de inclinación de los vehículos de inclinación estrecha.