Este documento propone un método de predicción de trayectorias a través de una función de costo adaptativa para abordar las dificultades en la inferencia de la intención de ataque y el modo de maniobra, así como la acumulación de errores de predicción durante la predicción de trayectorias de vehículos de deslizamiento de reentrada. En primer lugar, la tarea de guiado del vehículo se divide en dos categorías distintas: guiado convencional y guiado de evitación de zonas prohibidas. A continuación, se construye un conjunto de modelos de predicción de parámetros variables en el tiempo adaptados a la tarea. En segundo lugar, teniendo en cuenta la maniobrabilidad, la intención de guiado y la situación del campo de batalla del vehículo, se propone una función de costo de intención adaptativa adaptada a la tarea de guiado, que evita el problema de fallo de estimación causado por la configuración manual de coeficientes de costo en métodos tradicionales. Finalmente, se logra la predicción de trayectorias a largo plazo de los vehículos utilizando la teoría bayesiana para inferir la intención de ataque y el modelo paramétrico con la máxima probabilidad a posteriori. Los resultados de las simulaciones demuestran que el método de predicción propuesto es capaz de inferir con precisión la intención de ataque del vehículo y el modelo paramétrico, y de reducir efectivamente la acumulación de errores de predicción y el tiempo requerido para el proceso algorítmico en comparación con los métodos existentes.