En los últimos años, el control automático de la conducción ha atraído atención. Para lograr un rendimiento satisfactorio en el control de la conducción, la precisión en la predicción de la ruta de viaje es importante. Si se puede utilizar un método de predicción altamente preciso, se puede obtener una ruta de viaje exacta. A pesar de los considerables esfuerzos que se han invertido en mejorar los métodos de predicción, los errores de predicción ocurren en general. Por lo tanto, se requiere un método para minimizar la influencia de los errores de predicción en los sistemas de control de conducción automática. Esta necesidad nos motivó a centrarnos en el diseño de un mecanismo para moldear las señales de predicción, que se llama gobernador de predicción. En este estudio, primero ampliamos nuestro estudio anterior al caso de sistemas no lineales afines en la entrada. Luego, derivamos analíticamente una solución a un problema de diseño óptimo de gobernadores de predicción. Finalmente, aplicamos la solución a un sistema de control de conducción automática y demostramos su utilidad a través de un ejemplo numérico y un experimento utilizando un coche teledirigido.