A medida que los procesos de fabricación y ensamblaje continúan requiriendo sistemas más adaptables para el manejo automatizado, están surgiendo soluciones innovadoras para el agarre universal. Estos sistemas de agarre pueden permitir el manejo de una amplia variedad de formas, con fuerzas de agarre que varían según las geometrías sujetadas. Para el uso eficiente de los sistemas de manejo, son necesarios modelos de predicción precisos, tanto fuera de línea como en línea, para las fuerzas de agarre resultantes de diferentes objetos. En investigaciones anteriores, se desarrolló un agarre granular flexible basado en vacío, para el cual actualmente no hay opción para predecir las fuerzas de agarre. Se examinan y evalúan diversas metodologías de predicción de fuerzas de agarre dentro del estado actual de la técnica. Para una evaluación de las fuerzas de agarre de objetos previamente no probados para el agarre examinado con datos limitados y bajo esfuerzo computacional, se proponen dos metodologías. Se compara una métrica específica del agarre derivada de geometrías en 2D con una metodología basada en similitudes de objetos a un pequeño conjunto de datos existente. La aplicabilidad y la calidad de la predicción para diferentes tipos de objetos se analizan a través de experimentos de validación. Las estimaciones de fuerza de agarre son posibles con ambas metodologías, con debilidades individuales hacia características geométricas como la permeabilidad al aire. Con un desarrollo adicional, se podrían lograr predicciones robustas de fuerzas de agarre para una amplia gama de geometrías de objetos desconocidos con un esfuerzo experimental limitado.