Este documento informa sobre el desarrollo de un sistema de localización activa basado en sensores ultrasónicos. El sistema emplea un conjunto ultrasónico para transmitir señales de chirrido y medir el tiempo de vuelo para la medición de distancias. La posición del receptor se estima de forma iterativa utilizando la técnica de relajación por resorte. Se obtuvo un error mediano y del percentil 90 de 12.4 y 21.7 mm, respectivamente, para mediciones en 625 posiciones dentro de un área de prueba de 1.2 m x 1.2 m. La técnica de relajación por resorte supera a la técnica de lateración basada en mínimos cuadrados lineales ampliamente adoptada, utilizando los mismos datos de medición de distancias. El rendimiento del sistema se compara con el de la localización por luz visible utilizando la misma configuración de plataforma. Los resultados reportados muestran que el sistema ultrasónico es más preciso en comparación con el sistema de localización por luz visible, que logró errores medianos y del percentil 90 de 33.7 y 58.6 mm, respectivamente.