Este documento se centra en mejorar la precisión de seguimiento para sistemas servo y aumentar el rendimiento de contorneado en el mecanizado de precisión. Se analiza la fricción dinámica durante el mecanizado de precisión utilizando el modelo de LuGre. Los parámetros dinámicos y estáticos en el modelo de fricción se identifican de manera eficiente y precisa utilizando el algoritmo mejorado de enjambre de Drosophila basado en la cruzamiento. El error de seguimiento de fricción se puede deducir del espacio de estado de fricción y se deriva una expresión. Para compensar el error de seguimiento causado por la fricción, se diseña un control de compensación de avance para evitar el retraso de señal en los controladores de fricción tradicionales. Además, se analizan los factores de desajuste de parámetros en múltiples ejes que impactan la precisión del perfil de mecanizado para el control de múltiples ejes. Se diseña una estrategia de pre-compensación basada en control acoplado cruzado adaptativo del error de contorno para reducir tanto el error de seguimiento como el error de contorno. La efectividad del método propuesto se valida a través de varios experimentos, que demuestran una mejora notable en el rendimiento de seguimiento y la precisión del contorno.