Este documento presenta un enfoque robusto para lograr una posicionamiento interior preciso y la navegación autónoma de cuadricópteros a través de la fusión de múltiples radares y una unidad de medida inercial (IMU) denominada odometría inercial híbrida filtrada por radar (Hybrid-RIO). El sistema Hybrid-RIO integra radares de onda continua modulada por frecuencia (FMCW) de milímetros en cuatro direcciones simultáneamente con una IMU de alto rendimiento para estimar continuamente la posición, velocidad y orientación de los cuadricópteros, incluso en entornos con poca luz y cerrados. Los comandos de vuelo autónomos del sistema permiten además la navegación interior sin requerir intervención humana. Los resultados experimentales revelan avances notables tanto en la precisión como en la consistencia de la posicionamiento. La integración del enfoque Hybrid-RIO propuesto tiene un gran potencial en una amplia gama de dominios, incluyendo la exploración de cuevas, operaciones de rescate en túneles y soluciones de navegación interior.