En este trabajo, analizamos el rendimiento de un sistema de posicionamiento basado en la fusión de estimaciones de alcance de Ultra Wideband (UWB) junto con datos de odometría e inercia del vehículo. Para llevar a cabo esta fusión de datos, se ha utilizado un Filtro de Kalman Extendido (EKF). Además, se ha diseñado un algoritmo de postprocesamiento para eliminar las estimaciones de alcance UWB No Line-Of-Sight (NLOS) y mejorar aún más la precisión de la solución propuesta. Esta solución ha sido probada utilizando tanto un entorno simulado como un entorno real. Este trabajo de investigación está en el ámbito del Proyecto Europeo PRoPART. Las diferentes pruebas reales se han realizado en el campo de pruebas de AstaZero utilizando un coche de control remoto (RC car) desarrollado por RISE (Institutos de Investigación de Suecia) como plataforma de pruebas. Así, se ha logrado una solución de posicionamiento en tiempo real que cumple con los requisitos de precisión para el caso de uso de PRoPART.