Para eliminar la dependencia del sistema de navegación y posicionamiento en el sistema global de navegación por satélite (GNSS), se pueden utilizar señales de oportunidad (SOPs) de radio, televisión, satélite y otros para lograr el posicionamiento del receptor. Las SOPs basadas en el espacio y en satélites ofrecen una mejor cobertura y disponibilidad que las SOPs basadas en tierra. Basándose en la investigación relacionada con el posicionamiento de SOPs de Iridium en entornos abiertos, este documento se centra principalmente en el entorno oculto y estudia la técnica de posicionamiento de SOPs de Iridium en entornos de señal débil. Se propone un nuevo algoritmo de estimación cuadrática acumulativa instantánea de Doppler (QSA-IDE) después de analizar la órbita y las características de la señal del satélite Iridium. El nuevo método puede mejorar la capacidad de estimación de Doppler de señal débil de Iridium. El análisis teórico y los resultados de posicionamiento basados en datos de señal reales muestran que el posicionamiento basado en SOPs de Iridium se puede realizar en un entorno de señal débil. La investigación amplía el entorno aplicable del posicionamiento de SOPs de Iridium, mejorando así la disponibilidad y continuidad de su posicionamiento.