Apuntando al problema de que los errores de posición se acumulan rápidamente en los sistemas de navegación peatonal montados en el pie que utilizan un sensor inercial de bajo costo, se propone un novedoso método de posicionamiento tridimensional (3D). Primero, cuando el pie está quieto, se diseña un método mejorado de detección de velocidad cero que asigna diferentes pesos a cada dato de la unidad de medida inercial (IMU) en una ventana deslizante para reducir los errores de posicionamiento. Cuando el pie está en movimiento, se propone un método de restricción de velocidad lateral mediante el análisis de las características de la marcha de los peatones. Además, cuando los peatones necesitan posicionamiento en altura en el edificio, también se aplica la altura de los escalones a la actualización de velocidad cero (ZUPT) en el sistema de navegación inercial, lo que puede mejorar efectivamente la precisión del posicionamiento en altura. Los experimentos bajo múltiples modos de marcha muestran que el método propuesto de detección de velocidad cero puede lograr errores de posicionamiento más pequeños en comparación con otros métodos tradicionales de detección de velocidad cero. Además, la trayectoria estimada por el método propuesto tiene una mayor coincidencia con las trayectorias reales, el error de posicionamiento en el plano bidimensional (2D) es inferior al 0,9% y el error promedio de posicionamiento en altura es solo de 0,12 m.