Esta investigación presenta una metodología detallada para la localización en interiores utilizando la tecnología de comunicación por luz visible (VLC), centrándose en superar las limitaciones de los sistemas de navegación tradicionales basados en satélites. El sistema se basa en un marco de posicionamiento óptico que integra técnicas de trilateración con una matriz semiesférica de fotodiodos, diseñada para mejorar tanto la precisión posicional como la estimación de la orientación. El sistema estima de manera efectiva la posición y orientación del receptor con alta precisión mediante el uso de múltiples diodos emisores de luz blanca (LED) como transmisores y aprovechando la diversidad angular. El método propuesto logra un error de posición promedio de menos de 3 cm y una precisión angular dentro de 10 grados, demostrando su robustez incluso en entornos con línea de visión obstruida. Estos resultados resaltan el potencial del sistema para mejoras significativas en la precisión y confiabilidad de la localización en interiores.