El vuelo autónomo con vehículos aéreos no tripulados (UAV) hoy en día depende de la disponibilidad y fiabilidad de los Sistemas Globales de Navegación por Satélite (GNSS). En escenarios exteriores congestionados, como gargantas estrechas o cerca de estructuras artificiales altas, como puentes o presas, la visibilidad reducida del cielo y los efectos de múltiples trayectorias comprometen la calidad y la confiabilidad de las fijaciones de posición del GNSS, dificultando y volviendo peligroso el vuelo autónomo, o incluso manual. Para superar este problema, se ha propuesto la navegación cooperativa: un segundo UAV vuela lejos de cualquier objeto que ocluya y en línea de vista del primero y le proporciona información de posicionamiento, eliminando la necesidad de una cobertura GNSS completa y confiable en el área de interés. En este trabajo utilizamos diodos emisores de luz (LED) de alta potencia para señalizar el segundo dron y presentamos un pipeline de visión por computadora que permite rastrear el segundo dron en tiempo real desde una distancia de hasta 100 m y calcular su posición relativa con una precisión de decímetros. Esto se basa en una extensión del algoritmo iterativo clásico para el problema de Perspectiva-n-Puntos en el que se minimiza el error fotométrico de acuerdo con un modelo de formación de imágenes. Esta extensión permite aumentar sustancialmente la precisión de las mediciones de características de puntos en el espacio de imagen (hasta 0.05 píxeles), lo que se traduce directamente en una mayor precisión de posicionamiento con respecto a los métodos convencionales.